箱位檢測(cè)與自動(dòng)駕駛應(yīng)用方案

概述

　　經(jīng)過(guò)近10年的經(jīng)驗(yàn)積累和技術(shù)改進(jìn)，唐恩科技推出新一代的港機(jī)DGPS應(yīng)用方案，采用厘米級(jí)的RTK GPS定位技術(shù)，配合自主研發(fā)的集成控制器和嵌入式軟件，實(shí)現(xiàn)設(shè)備定位、箱位檢測(cè)、自動(dòng)駕駛和堆場(chǎng)管理等功能。

　　本系統(tǒng)可推進(jìn)設(shè)備操作自動(dòng)化和作業(yè)精準(zhǔn)化，降低司機(jī)勞動(dòng)強(qiáng)度、提高安全性并減少事故的發(fā)生：
　　設(shè)備定位功能可實(shí)現(xiàn)可視化監(jiān)控、設(shè)備調(diào)度和路線規(guī)劃、軌跡回放和作業(yè)分析等功能；
　　箱位檢測(cè)功能可與碼頭作業(yè)系統(tǒng)集成，實(shí)時(shí)確定作業(yè)箱位是否準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)堆場(chǎng)管理；
　　自動(dòng)駕駛功能可實(shí)現(xiàn)大車(chē)自動(dòng)糾偏、三維防撞，避免損壞供電系統(tǒng)、碰撞集卡等；

架構(gòu)

　　GPS差分基準(zhǔn)站：DGPS基站安裝在碼頭高點(diǎn)，可通過(guò)電臺(tái)或WIFI網(wǎng)絡(luò)分發(fā)差分?jǐn)?shù)據(jù)；

　　局域無(wú)線定位系統(tǒng)：基于5.8G無(wú)線定位技術(shù)，通過(guò)類(lèi)似GPS的方式對(duì)GPS不能覆蓋的區(qū)域進(jìn)行高精度定位；

　　差分移動(dòng)站/集成控制器：安裝于作業(yè)機(jī)械（RTG、RMG、正面吊等）的電氣房，鏈接PLC和電機(jī)編碼器。將箱位數(shù)據(jù)傳送給TOS終端，控制設(shè)備自動(dòng)駕駛、回傳設(shè)備位置和狀態(tài)等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

　　無(wú)線網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)中心：無(wú)線網(wǎng)絡(luò)包括電臺(tái)網(wǎng)絡(luò)和WIFI網(wǎng)絡(luò)，可利用或擴(kuò)建碼頭原有網(wǎng)絡(luò)設(shè)施。數(shù)據(jù)中心包括數(shù)據(jù)庫(kù)和DGPS功能服務(wù)軟件，提供數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、可視化管理、監(jiān)控調(diào)度等功能。

功能

　　位置檢測(cè)：通過(guò)GPS結(jié)合編碼器實(shí)時(shí)計(jì)算設(shè)備的當(dāng)前位置并回傳給設(shè)備管理服務(wù)器；
　　箱位檢測(cè)：根據(jù)準(zhǔn)確的大車(chē)位置結(jié)合編碼器推算，準(zhǔn)確計(jì)算當(dāng)前操作箱位給TOS確認(rèn)；
　　自動(dòng)駕駛：通過(guò)自主專(zhuān)用軟件控制RTG在整個(gè)港區(qū)內(nèi)、各種堆場(chǎng)上的高精度自動(dòng)糾偏；
　　三維防撞：當(dāng)輪胎吊超出安全范圍時(shí)發(fā)出報(bào)警或停車(chē)，監(jiān)測(cè)起升高度防止“打保齡”；
　　供電保護(hù)：通過(guò)自動(dòng)駕駛和防撞功能，保護(hù)油改電或純電輪胎吊的供電設(shè)備不受損傷；
　　堆場(chǎng)管理：實(shí)時(shí)記錄集裝箱的移動(dòng)和進(jìn)出，準(zhǔn)確更新集裝箱堆放數(shù)據(jù)給管理系統(tǒng)；
　　可視化管理：全景顯示堆場(chǎng)狀況，實(shí)時(shí)更新設(shè)備位置和狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)可視化的作業(yè)管理；
　?。蓴U(kuò)展）遠(yuǎn)程監(jiān)控：采集設(shè)備的狀態(tài)和故障數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和故障分析；

性能

箱位檢測(cè)有效率
100%
Auto-steering efficiency
99.8%
位置刷新率
5～20Hz
糾偏控制刷新率
1～10Hz
定位精度
2cm
糾偏行走偏差: 啟動(dòng)和停止時(shí)
<±100mm
位置確認(rèn)
<200ms
糾偏行走偏差：正常行走時(shí)
<±50mm
供電
220V, 110V or 24V
運(yùn)行溫度
-20～50℃
功耗
<25W
適應(yīng)多種主流PLC Siemens, Yaskawa, Fuji, GE
支持冷藏箱、普通重箱，20尺、40尺和45尺集裝箱堆場(chǎng)；
適應(yīng)各種不規(guī)則的堆場(chǎng)和軌道，自適應(yīng)冷凍箱場(chǎng)；
在二維或三維地圖上實(shí)現(xiàn)堆場(chǎng)和設(shè)備管理，圖形化顯示設(shè)備工作狀態(tài)；
可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程更新地圖的配置
硬件部分免維護(hù)，并支持RS232或以太網(wǎng)與PLC連接
提供設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)庫(kù)，可調(diào)閱歷史運(yùn)行記錄，并提供與EAM系統(tǒng)的接口。